现在的无人机大多是（shì）属（shǔ）于四轴（zhóu）无人机，这样的无人机也是比（bǐ）较的方便。但是你知道为（wéi）什（shí）么四轴无人机会登（dēng）场（chǎng）吗?按照很多人的想法，翅膀越多消耗的电能也就越多，但是为（wéi）什么四（sì）轴无（wú）人机还是成为（wéi）市（shì）场（chǎng）的主流，这就要从它的构造说起了。
四旋翼飞行器配备了两（liǎng）只功能强大的眼睛：一（yī）只能（néng）看清（qīng）自（zì）己的“位置”，知道自己（jǐ）是在黄山还是（shì）泰山，这就（jiù）是自带的GPS定位（wèi）系（xì）统;另一（yī）只能看清自己的（de）“姿（zī）态”，就是知道自己是（shì）“坐着”、“躺着”，还是“倒立”，这就是陀螺（luó）仪。这（zhè）两只（zhī）眼睛还要和“加速度计（jì）”配合使（shǐ）用（yòng），才能更准确地知道自己的姿态和位置（zhì），以及姿态（tài）和位置的改变情况。
所谓GPS定位系统（tǒng）即全球定位系统(GlobalPositioningSystem)，是一种以全球24颗定位人造卫星（xīng）为基础，向全球各地（dì）全天候地提供三维位（wèi）置、三维速度等信息的（de）无线电（diàn）导（dǎo）航定位系统。它由三部分构（gòu）成：一是地面控制部分，由主控站、地面天线、监测站及通讯辅助系统组成;二是空间部（bù）分，由24颗卫（wèi）星组成，分布在（zài）6个（gè）轨道平面;三是用户（hù）装（zhuāng）置部分，由GPS接收（shōu）机（jī）和（hé）卫星天线组成。四旋翼飞行器身上安装的就（jiù）是用户（hù）装置部分。
陀螺仪又叫角速（sù）度计，就是（shì）通过一个不断旋转的陀（tuó）螺记录“姿（zī）态”。它（tā）的原理跟小时（shí）候玩的（de）抽陀螺一样，陀螺一旦转起来（lái），即使地面是斜的，陀螺（luó）还是（shì）会保持垂直旋转，具有“定轴性”，我们可以假定（dìng）这个姿势是“坐姿”。当四旋翼飞（fēi）行（háng）器“躺下（xià）”时，便（biàn）与坐姿产生（shēng）了一个夹角（jiǎo），但（dàn）陀（tuó）螺（luó）仪依然会沿着“躺姿”的轴继（jì）续高（gāo）速旋（xuán）转，具有“进动性（xìng）”。利用（yòng）安装（zhuāng）在陀螺仪上（shàng）的（de）传感器就可以知道这个夹角的大小和方向，从（cóng）而（ér）确定“姿态（tài）”的变化。
认清了（le）自己（jǐ）之后，四（sì）旋翼飞行器还（hái）需要认识他人。一般的四旋翼飞行器（qì）会配备一架高级相机，这台高级相（xiàng）机，其实和咱们日（rì）常使用的（de）相机是一个原理（lǐ），只（zhī）是多了一个高级的（de）视觉处理系统，犹如人的视神经系统一样，可以感（gǎn）知周边环境。“相机”分辨率越高四旋翼飞行器（qì）就“看”得越清楚。
四旋翼（yì）飞行器拥有对称分布在身体的前后左右的（de）四只“翅膀（bǎng）”，它们在同一高度（dù）的平面上，大小（xiǎo）完全（quán）相（xiàng）同，由四个（gè）对称分（fèn）布在“翅膀”支架（jià）端的电机提供动（dòng）力，支架中间安放着GPS、陀螺仪、加速度（dù）计、感应器、视觉感应系统和红外线（xiàn）测距装置等。
四旋翼飞行器的四只“翅膀”不停的转动会（huì）提供升力，转速（sù）的改变可（kě）以改变升力的大小（xiǎo），从而改（gǎi）变（biàn）四旋翼飞行器（qì）的位置和姿态。另外，相邻（lín）的翅膀要（yào）做相反（fǎn）方向的旋转，这样才能产生平（píng）衡的力矩防止四旋（xuán）翼在空（kōng）中“打转”。
悬停：四个电机的输出功率（lǜ）增加，就带动着四只翅膀（bǎng）的转速提升，产生（shēng）向上的升力，当这个升（shēng）力超（chāo）出了四旋翼飞行器自身重力时，四旋（xuán）翼飞（fēi）行器便（biàn）起（qǐ）飞了。所谓在（zài）空中悬停，就需要四只翅膀转速带来的升力和地球施加的重力（lì）大（dà）小相同（tóng），方向相反，也就是（shì）“静若处子（zǐ）”啦。
前（qián）进：做（zuò）到悬停之后，四（sì）旋翼（yì）飞（fēi）行器（qì）又如何前（qián）进（jìn）呢?这需要力的方向发生变化，一（yī）定要有使其向前的力，如图7所示，在悬（xuán）停的基（jī）础上（shàng）增加后面翅（chì）膀的转速使得升力增大，减（jiǎn）小前面翅膀的转速使（shǐ）得升力减小，如此四旋（xuán）翼飞行器的身体便会（huì）产生倾（qīng）斜，翅（chì）膀的升（shēng）力差便（biàn）会产（chǎn）生向前的分（fèn）量，四旋翼飞行（háng）器便（biàn）可以向前飞行（háng）了。
滚转：如果改变左（zuǒ）右两只翅膀的（de）转速，即改（gǎi）变力矩，四旋翼飞行（háng）器就能在空中实现滚转（zhuǎn）。当增大左边减小右边（biān）电机的转速或者减小左边增大右边电机的转速（sù）时，机体就会倾斜，如此左右不（bú）平衡的升力会使得力（lì）矩增（zēng）大，这样飞行器（qì）就可以在空中滚转了。
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