由于（yú）无（wú）人机驾驶（shǐ）存在着这样或者是（shì）那样的风险。所（suǒ）以（yǐ）在无人机（jī）任务规划的时（shí）候一定要（yào）考虑一下几个（gè）约束条件。
1、飞行环境（jìng）限制
无人机在执行（háng）任务时（shí），会收到如（rú）禁飞区、障碍物、险恶地形等复杂地理环境的限制（zhì），因此在飞行过程中，应尽（jìn）量避（bì）开这些（xiē）区域，可将（jiāng）这些区域在地图上标志为禁飞区域（yù），以提升无人机的工作效率。此外，飞（fēi）行（háng）区（qū）域内的气象因素也将（jiāng）影响任务效率，以充分考虑大风、雨雪等复杂气（qì）象下的（de）气象预（yù）测与应（yīng）对（duì）机制。
2、无人机的（de）物理限（xiàn）制
无人机物理限制对（duì）飞行航迹（jì）有以下限制。
A，最小转弯半径：由于无人机（jī）飞行转（zhuǎn）弯形成的弧度将受到自（zì）身飞行（háng）性能限制，它限制无人机只能在特定的（de）转（zhuǎn）弯（wān）半径内转弯（wān）。
B，最大俯（fǔ）仰角：限制了航（háng）迹在垂直半径（jìng）范围内转（zhuǎn）弯。
C，最小航迹段长度：无（wú）人机飞（fēi）行航（háng）迹（jì）由若干（gàn）个航（háng）点与相邻航点之间（jiān）的航迹（jì）段（duàn）组成，在航迹段飞行（háng）途（tú）中（zhōng）沿直线飞行，而达到某些航点时有可能根（gēn）据任务的要求而改变飞行姿态。最小航迹段（duàn）长度（dù）是指限制无（wú）人机在开始改变飞行姿态（tài）前（qián）必须直飞的（de）最短距离。
D，最低安全（quán）飞行高（gāo）度：限制通过任务区域最低飞行（háng）高度（dù），防止飞行高度过低而撞击地面，导致坠（zhuì）毁。
3、飞行任（rèn）务（wù）要（yào）求
无人机具体执行的飞行任（rèn）务主要包括到（dào）达时间和（hé）目标进入方向等，需满足（zú）如（rú）下要求：
A，航（háng）迹距离结束，限制航（háng）迹长度不大于预先设（shè）定的最大距离。
B，固定的目标（biāo）进入方向，确保无人机从特定角度接近目标。
由于无人机驾驶（shǐ）存在着这样或者是那样的风（fēng）险。所（suǒ）以在（zài）无（wú）人机任务规划的时候一定要考虑一下几个约束条件（jiàn）。
1、飞（fēi）行环境限制
无人机在执行任务时，会收到（dào）如禁飞区、障碍（ài）物（wù）、险恶地形等复杂地理环境的限制，因此在飞行过（guò）程中，应尽量避（bì）开这些区域（yù），可将（jiāng）这（zhè）些区域在（zài）地图上标（biāo）志为禁（jìn）飞区（qū）域（yù），以提升无人机的工作效率（lǜ）。此（cǐ）外，飞行（háng）区域内的气象因素也（yě）将影响任务（wù）效（xiào）率，以充分考虑大风、雨雪等复（fù）杂气（qì）象下的气（qì）象预测与应对机制。
2、无人机的物理限制
无人机（jī）物理限制对（duì）飞行航（háng）迹有以下限制。
A，最小（xiǎo）转弯半（bàn）径：由于无人机飞行转弯形成的弧度将（jiāng）受到自身飞（fēi）行性（xìng）能（néng）限制，它限制（zhì）无人机只能在特定的转（zhuǎn）弯半径内转弯。
B，最大俯仰（yǎng）角：限制了航迹在垂直半（bàn）径范围内转弯。
C，最小航迹段长度：无人机飞（fēi）行航迹由若干个航点与相邻航点之间的航迹段组成，在航迹段（duàn）飞（fēi）行途（tú）中沿直线（xiàn）飞行，而达到某些航点时有可能根据任务的要求（qiú）而（ér）改变飞行（háng）姿态（tài）。最小航迹段长度是指（zhǐ）限制无人机在开始改变飞行姿态（tài）前必须直（zhí）飞的最短距（jù）离（lí）。
D，最低安（ān）全飞行高度：限（xiàn）制（zhì）通过任（rèn）务区域最低飞行高度（dù），防止飞行高度过（guò）低（dī）而撞击地面，导致坠（zhuì）毁。
3、飞行任务要求
无（wú）人机具（jù）体执行的飞行（háng）任务主（zhǔ）要包（bāo）括到（dào）达时间和目标进入方（fāng）向等，需满足如下要求：
A，航迹距（jù）离结束，限制航迹（jì）长度（dù）不大于（yú）预先设定的最（zuì）大距离。
B，固定的目标进（jìn）入（rù）方向，确保无人机从特定角度接（jiē）近目标（biāo）。
4、实时性要求
当预先具（jù）备完整（zhěng）精（jīng）确的环境信息是，可一（yī）次性规划自起点到终点（diǎn）的最优航迹。而（ér）实际情况（kuàng）是难以保证获得的环境信（xìn）息不发生变化；另（lìng）一（yī）方面，由于任务（wù）的不确定性，无（wú）人机常常需要临时改变飞行任（rèn）务。在环境（jìng）变化区域不（bú）大的情况下，可通过（guò）局部更（gèng）新的（de）方（fāng）法进行航迹的在线（xiàn）重规（guī）划；而当环境变化区域较大（dà）时，无人机（jī）任务规（guī）划则（zé）必（bì）须具（jù）备在线（xiàn）重规（guī）划功能。（本文来（lái）源：AOPA云）
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