航（háng）线规划一般分为两步：首先（xiān）是（shì）飞行前预规划，即根（gēn）据既（jì）定任务，结合环境限制与飞行约束条件，从整体上制（zhì）定最优（yōu）参考路径；

其次是飞行过程（chéng）中的重规（guī）划，即（jí）根据飞行过程中遇到的突（tū）发状况（kuàng），如地形、气象变化、未知限飞因素（sù）等，局部动态地调整飞行（háng）路径或改变动作任务。

航（háng）线规（guī）划的内容包括（kuò）出发地点（diǎn）、途经地点、目（mù）的地点的位置关系信（xìn）息、飞行高度（dù）和速度与需（xū）要达到的时间段（duàn）。航线规划应该具备以下功（gōng）能：

①具有标准飞行轨迹生成功能（néng），可生成常用的（de）标准飞（fēi）行轨迹，如圆形（xíng）盘旋、8字（zì）形盘旋、往复直线飞行等，存（cún）储到标准飞行轨迹数据库（kù）中，以便在飞行过程（chéng）中可以根据任务的需要（yào）使飞（fēi）行（háng）器（qì）及时地（dì）进入（rù）和退出标准（zhǔn）飞行轨迹。

②具有常规的飞（fēi）行（háng）航线生成（chéng）、管理（lǐ）功能，可生成对特定区域进行搜索的常规飞行航线，存（cún）储到常规（guī）航线库中，航（háng）线库中的航线在（zài）考虑了传感（gǎn）器特性、传感器搜（sōu）索模式（包括搜索速（sù）度（dù）、搜素时间（jiān））和传感器（qì）观察方（fāng）位（包括搜索（suǒ）半径、搜索方向、观测（cè）距离、观（guān）测（cè）角（jiǎo）度）等（děng）多种因素后，可实现对（duì）目标的最佳探（tàn）测！

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