执（zhí）行（háng）机构
无人机执行机（jī）构都（dōu）是伺服作动设备，是导航飞控系统的重要（yào）组成部（bù）分。其主要功能（néng）是根据飞控计算机的指令，按规（guī）定的静态和动态要求（qiú），通过对无人机各控制舵面和（hé）发动机节风等（děng）的控制，实现对无人机的飞行控制。
伺（sì）服执行机构（gòu）的类型：
电动伺服执行（háng）机（jī）构通常由电（diàn）动机、测速装置、位置传感器、齿（chǐ）轮传动装置（zhì）、驱动（dòng）电路等组（zǔ）成。
电液伺服执行机（jī）构通常由（yóu）电液伺服阀、作动筒（tǒng）和（hé）位（wèi）置传感（gǎn）器等组成。
气动伺服执行机构通常由电磁控制活（huó）门。作动（dòng）筒和位置（zhì）传感器等组成。
与其他伺服作动设备相比，电动伺服作动设备的制造和维修比较（jiào）方便，和飞行控（kòng）制系统采用同（tóng）一（yī）能源，信号的传输与控（kòng）制（zhì）也比较容（róng）易，其（qí）系统组成（chéng）简单，线（xiàn）路的敷（fū）设教（jiāo）管路方便。因此，在（zài）无人机上主要使用电动伺（sì）服作动设备（bèi）。随（suí）着稀土永磁材料的发展和电力制造（zào）技术的（de）进步，执行电动机性能的不（bú）断提高，PWM控制技术（shù）和大规模集成（chéng）电路（lù）以及谐波减速器的使（shǐ）用，电动伺服作动设备在体积、重（chóng）量和静动特性指标上有很大的（de）进步。
2.伺服执行机构的（de）主要（yào）参（cān）数（shù）
（1）额定输出力矩
额定输（shū）出（chū）力（lì）矩指在额定工作状态下，伺服作动设备输出的最大力矩。
伺服作（zuò）动设备的负载一般包括：铰链（liàn）力矩、惯性力（lì）矩、摩擦力（lì）矩和阻尼力矩。其中，铰链力矩是伺（sì）服作动设备的最主要力矩。
（2）额（é）定（dìng）输出速度
在额定（dìng）状态下输入指令时，伺服作动设备（bèi）的（de）输出速度。
（3）输出行程
输出行程指输（shū）入信号从最大到最小变化时，伺服作（zuò）动设备（bèi）在正反两个方向运动的（de）位移量的综合。最（zuì）大行（háng）程是对（duì）控制权限的一种限制。
（4）输入输（shū）出传递系（xì）数
输出角度与输入电信号的比（bǐ）例系数
（5）线性度
线性度是输出与输（shū）入关系曲线（xiàn）对直线的（de）偏差（chà）。
（6）非线（xiàn）性
伺服（fú）作（zuò）动设备的（de）死区、滞环、饱和等都（dōu）会（huì）引起设备的（de）非线性。
（7）频率响应
频率（lǜ）响应通常是在（zài）总输（shū）入值5%~10%的输入信号下（xià），当改变测试输入（rù）频（pín）率（lǜ）知道输出（chū）幅（fú）值衰减3db时，此时的频率定义为伺服（fú）作（zuò）动设备的频（pín）宽。对于快速响应系统（tǒng），频宽是很重要的指标，频（pín）宽越（yuè）宽系统（tǒng）响应越快，但同时（shí）抗干扰能力也（yě）就越差。一般要求（qiú）伺服作动设备的频宽是无人机（jī）频宽的3~5倍。
（8）瞬（shùn）态（tài）响应
瞬态响应（yīng）是指（zhǐ）输入加阶跃信号时，伺服作动设备输出的（de）时（shí）间响应。
（9）分辨（biàn）率
分辨（biàn）率是指从零（líng）位（wèi）到（dào）引起（qǐ）可测出输出变（biàn）化的最（zuì）小输出值。通常分辨率要（yào）求（qiú）为（wéi）输入值的1%左右。
（10）连续工作电流及制动（dòng）电流
在（zài）额定（dìng）状态（tài）下输入指令时，伺服（fú）作动设（shè）备（bèi）连续（xù）工作所（suǒ）消耗的电（diàn）流（liú）。制动电流是伺服设（shè）备制动状态下所消耗（hào）的电流（liú）。
电气系统
为使无人机上各系统和设（shè）备正（zhèng）常工作，完成（chéng）预定的功能，需（xū）要使用各种形式的能（néng）源。在无（wú）人（rén）机上使（shǐ）用的动（dòng）力、测控（kòng）、飞行（háng）控（kòng）制（zhì）与管理、导航、任（rèn）务设备等（děng）系统都与电气（qì）系统有（yǒu）关。因此，电（diàn）气（qì）系统是无人机系统的一个（gè）重要组成部分，它的工作状态及运行质量将直接（jiē）影响（xiǎng）无（wú）人机和（hé）全（quán）系统的正常工作（zuò）。
无（wú）人机电气系统一般包（bāo）括电源、配电系统、用电设备（bèi）三个部（bù）分（fèn），电源和配电系统（tǒng）两者的组成统（tǒng）称为（wéi）供电系统。供电系统的功能是（shì）向无（wú）人（rén）机各用电系统或（huò）设（shè）备提供满足预定设计要求的电能。
根据（jù）电气系统的位置，无人机电气（qì）系统又（yòu）可分为机载电（diàn）气系统（tǒng）和地面供电系统两部分。机载电气系统主要由主（zhǔ）电源、应急电源（yuán）、电气设备的控制与（yǔ）保护（hù）装置（zhì）及辅助（zhù）设备组成。
机载电（diàn）气系统的（de）供电电源一（yī）般是（shì）指无人机（jī）主动力装（zhuāng）置直接驱动（dòng）的发电装（zhuāng）置，而电动无人机的动力电（diàn）池即（jí）为无人机供（gòng）电（diàn）电源。在一些大型无人机上，为了（le）适应用电（diàn）系（xì）统胡设备对（duì）供电（diàn）类型的（de）不同要求，还（hái）应根据需要设置变换电源。一旦（dàn）主电（diàn）源（yuán）系统发生故障，必须（xū）有应急电源（yuán），为无人机安全飞（fēi）行和返航着陆所必需的系（xì）统或（huò）设备提（tí）供足够的电能。
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